Proje Özeti
Plastik üretim sektöründe faaliyet gösteren bir üreticinin hammadde besleme sürecinde, paletler üzerinde gelen plastik granül çuvallarının silolara manuel olarak boşaltılması sürecini robotik otomasyon ve görüntü işleme teknolojileriyle otomatik hale getirdik.
Daha önce her vardiyada en az 3 personelin görev aldığı manuel boşaltma istasyonunda, ağır ve tekrarlayan fiziksel işlemler nedeniyle çalışanların yoğun yük altında çalışması ve iş kazası risklerinin oluşması önemli bir problem oluşturuyordu.
Amaç; çuvalların palet üzerinden robot tarafından güvenilir şekilde alınmasını ve silolara aktarılmasını sağlayarak süreci kesintisiz ve daha güvenli hale getirmekti.
Karşılaşılan Problem ve Teknik Zorluklar
Çuval depaletizing uygulamalarında robotun çuvalı doğru noktadan alabilmesi, doğrudan görüntüleme ve koordinat bilgisinin doğruluğuna bağlıdır. Bu projede iki önemli zorluk bulunuyordu:
- Plastik Granüllerin Değişken Yapısı: Çuvalların içindeki granüllerin yumuşak yapısı, çuvalların palet üzerinde her zaman aynı formda ve konumda durmamasına yol açıyordu.
- Parlak ve Esnek Ambalaj: Parlak ambalaj yapısı klasik optik sensörlerde yansımalara neden oluyordu. Palet iskeletinin bozulmasıyla sabit koordinatlarla alma imkansızdı.
Bu durum hatalı kavramalara, çuvalların düşmesine, boşaltma hatalarına ve hat duruşlarına yol açıyordu.
ANAVİS Çözümü: Robota Göz Ekledik
Sorunu çözmek için robotun gripper takımına entegre edilen 2D kamera tabanlı görüntü işleme sistemi geliştirdik.
Kamera, palet üzerindeki çuvalların konumunu analiz ederek her bir çuvalın gerçek merkez koordinatını tespit ediyor. Elde edilen koordinat bilgisi robota aktarılıyor ve robot gripper'ı, çuvalın gerçek konumuna göre hareket ederek ürünü merkezinden güvenilir şekilde kavrıyor.
Böylece robotun önceden tanımlanmış sabit koordinatlara bağımlılığı tamamen ortadan kaldırıldı.
Sistem Nasıl Çalışıyor?
- 01 Görüntüleme: Gripper üzerindeki kamera palet üzerindeki çuval katmanını tarar.
- 02 Konum Analizi: Görüntü işleme sistemi çuvalların şekil, açı ve form deformasyonunu analiz eder.
- 03 Merkez Koordinat Tespiti: Her çuvalın ağırlık ve tutma merkezi milimetrik olarak hesaplanır.
- 04 Robot Yönlendirme: X, Y ve açı verileri robota anlık aktarılır.
- 05 Güvenli Kavrama: Robot gripper'ı merkezlenmiş noktadan çuvalı sıfır kayma ile kavrar.
- 06 Siloya Boşaltma: Robot çuvalı kesme ve silo boşaltma ünitesine aktarır; işlem bir sonraki çuval için tekrarlanır.
